定义为 $\textbf{q} = <w, x, y, z> = w + xi + yj + zk$ 通常表示为 $\textbf{q} = s + v$

乘法 $\textbf{q}_1\textbf{q}_2 = (w_1w_2 - x_1x_2 - y_1y_2 - z_1z_2) + (w_1x_2 + x_1w_2 + y_1z_2 - z_1y_2)i + (w_1y_2 - x_1z_2 + y_1w_2 + z_1x_2)j + (w_1z_2 + x_1y_2 -y_1x_2 + z_1w_2)k$

插值

Lerp

由于四元数已经将旋转表示为了向量的形式，可以简单的使用向量插值 $\textbf{q}=\textbf{q}_0t+(1-t)\textbf{q}_1$

Nlerp

Slerp

在两个四元数过于接近时，Slerp会退化为Nlerp